No contexto da Reconquista cristã da Península Ibérica, os domínios de Vimaranes foram outorgados, em fins do século IX, a um cavaleiro de suposta origem castelhana, de nome Diogo Fernandes, que nelas veio a estabelecer-se.

Uma de suas filhas, de nome Mumadona Dias, desposou o poderoso conde Hermenegildo Gonçalves, vindo a governar, desde meados do século X até ao terceiro quartel do século XI, os domínios de Portucale. No século X a Condessa Mumadona Dias, após ter ficado viúva, entrando na posse de vastos domínios, divididos em julho de 950 entre os seus seis filhos. Nesta altura manda construir na sua herdade de Vimaranes - hoje Guimarães - um Mosteiro, ao qual veio a fazer, mais tarde, uma vultosa doação de terras, gado, rendas, objetos de culto e livros religiosos (26 de janeiro de 959).

Os constantes ataques por parte dos mouros e normandos leva à necessidade de construir uma fortaleza para guarda e defesa dos monges e da comunidade cristã que viviam em seu redor. Visando a defesa do núcleo monacal, a benfeitora principiou, no topo do Monte Largo, um castelo para o recolhimento das gentes em caso de necessidade. É bem conhecido historiograficamente o trecho da carta de doação desse castelo aos religiosos, lavrada em Dezembro de 958, do qual consta essa decisão. Acredita-se que a estrutura então erguida, sob a invocação de São Mamede, fosse bastante simples, composta por uma torre possívelmente envolta por uma cerca, surge assim o primitivo Castelo de Guimarães.

No século XII, com a formação do Condado Portucalense, vêm viver para Guimarães o Conde D.Henrique e D.Teresa que mandam realizar grandes obras no Castelo de forma a ampliá-lo e torná-lo mais forte. Diz a tradição que teria sido no interior do Castelo que os condes fixaram residência e provavelmente aí teria nascido D. Afonso Henriques. Entre os séculos XIII e XV vários reis irão contribuir com obras de melhoramento e restauro do Castelo.

Ligado a façanhas heróicas do período da fundação da nacionalidade como a Batalha de S.Mamede em 1128, razão porque é conhecido por Castelo da Fundação ou de S. Mamede, serviu ainda ao longo da sua história de palco a vários conflitos reais. Perdida que foi a sua função defensiva, o Castelo entra num processo de abandono e degradação progressiva até ao século XX, altura em que é declarado Monumento Nacional e são efectuadas obras de restauro.

Classificado como Monumento Nacional por Decretos publicados em 27 de Agosto de 1908 e em 1910,[3] a partir de 1937 a Direcção Geral dos Edifícios e Monumentos Nacionais iniciou-lhe extensa campanha de intervenção, que culminou com a sua reinauguração, em 4 de Junho de 1940 por ocasião das comemorações do VIII Centenário da Fundação da Nacionalidade.

Atualmente bem conservado, encontra-se aberto à visitação pública. Apresenta planta no formato aproximado de um escudo facetado. As suas muralhas, reforçadas por quatro torres, são rasgadas por portas. Um adarve, acedido por escadas nas torres, percorre a parte superior das muralhas, coroadas por ameias pentagonais, de recorte pontiagudo. Na face oeste, uma ponte de madeira estabelece a ligação entre o adarve das muralhas e a porta da torre de menagem. No troço norte das muralhas são visíveis as ruínas da antiga alcáçova, provavelmente do século XIV, que se divide em dois pavimentos, destacando-se as suas janelas exteriores e duas chaminés.

O portão principal, a oeste, é defendido por dois torrões, estando outros dois a defender a porta da traição, a leste.

A Torre de Menagem, ao centro da praça de armas, apresenta planta quadrangular, com poucas aberturas assinalando os pavimentos, ligados internamente por escada de madeira e de pedra. Um adarve largo e contínuo permite a circulação e a observação no topo da torre, coroada por ameias pentagonais pontiagudas.